[发明专利]机器人负载识别方法及识别装置有效
| 申请号： | 202210021915.5 | 申请日： | 2022-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN114211502B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 于军章;陈兆芃;王倩;宋顺广 | 申请（专利权）人： | 北京敏锐达致机器人科技有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京庚致知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11807 | 代理人： | 李晓辉 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本公开提供一种机器人负载识别方法，其包括：根据机器人的结构获得机器人的动力学模型；生成零空间运动激励轨迹；根据机器人的动力学模型以及机器人零空间运动激励轨迹获得机器人本体运动所需扭矩理论值；机器人加装负载后，操作机器人运行零空间运动激励轨迹，并实时采集各关节的实际扭矩值；以及根据机器人本体运动所需扭矩理论值以及各关节的实际扭矩值获得机器人的负载的惯性参数集。本公开还提供一种识别装置、电子设备及可读存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 负载 识别 方法 装置 | ||
【主权项】：
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