[发明专利]路口行驶轨迹的规划方法、装置和电子设备在审
| 申请号： | 202210014675.6 | 申请日： | 2022-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN114323051A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 曹鹏飞;唐天龙;徐修信;韩志华 | 申请（专利权）人： | 苏州挚途科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 徐丽 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区高*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种路口行驶轨迹的规划方法、装置和电子设备，以当前位置为初始节点，用混合A*算法确定扩展节点；若按目标点优先级次序，确认扩展节点与当前目标点间有指定曲线，确定最优行驶路径；若均没有指定曲线，且按优先级次序确认两节点距离小于预设阈值，通过回溯确定上述路径；否则将扩展节点作为新的初始节点，重复上述步骤以确定上述路径；采用时间弹性带算法，优化最优行驶路径得到路口行驶轨迹。该方式可以采用混合A*算法自动搜索车辆在路口的最优行驶路径，并采用时间弹性带算法对搜索到的最优行驶路径进行优化，得到车辆可实际行驶的路口行驶轨迹，由于不需要人为构建虚拟路网，从而可以提高对路口行驶轨迹的规划效率和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 路口 行驶 轨迹 规划 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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