[发明专利]路口行驶轨迹的规划方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种路口行驶轨迹的规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆在路口处的当前位置的坐标，以及所述车辆通过所述路口后的至少一个目标点的坐标；其中，每个所述目标点具有其对应的行驶优先级；不同的所述目标点对应不同的车道；

以所述当前位置作为初始节点，基于所述当前位置的坐标，采用混合A*算法，按照车辆运动学特性确定与所述初始节点相邻的扩展节点的坐标；

按照所述至少一个目标点的行驶优先级由高到低的次序，依次判断在所述扩展节点与当前目标点之间是否存在指定曲线；其中，所述指定曲线为Reeds-Shepp曲线或Dubins曲线；

如果存在所述指定曲线，基于所述当前目标点、所述扩展节点和所述指定曲线，确定所述车辆的最优行驶路径；

如果所述扩展节点与每个所述目标点之间均不存在所述指定曲线，按照所述至少一个目标点的行驶优先级由高到低的次序，依次判断所述扩展节点与所述当前目标点之间的距离是否小于预设阈值；如果所述扩展节点与所述当前目标点之间的距离小于所述预设阈值，从所述当前目标点开始，基于所述扩展节点依次向前回溯，确定所述车辆的最优行驶路径；

如果所述扩展节点与每个所述目标点之间的距离均不小于预设阈值，将所述扩展节点作为新的初始节点，重复执行采用混合A*算法，按照车辆运动学特性确定与所述初始节点相邻的扩展节点的坐标的步骤，直至确定所述车辆的最优行驶路径；

采用时间弹性带算法，对所述最优行驶路径进行优化处理，确定所述车辆的路口行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆在路口处的当前位置的坐标，以及所述车辆通过所述路口后的至少一个目标点的坐标的步骤包括：

获取所述车辆在路口处的当前位置的坐标，以及所述车辆的初始路径；其中，所述初始路径为预先规划的所述车辆从行驶起点至行驶终点之间的路径；

基于所述初始路径，确定所述车辆通过所述路口后的目标车道，将所述目标车道的行驶优先级确定为第一优先级；

如果存在与所述目标车道同向的其他车道，依次确定所述其他车道的行驶优先级；其中，所述其他车道与所述目标车道的距离越远，所述其他车道的行驶优先级越低；

分别从所述目标车道和所述其他车道中选取所述目标点，确定所述至少一个目标点的坐标；其中，每个所述目标点对应的行驶优先级为该目标点所在车道的行驶优先级。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述当前位置作为初始节点，基于所述当前位置的坐标，采用混合A*算法，按照车辆运动学特性确定与所述初始节点相邻的扩展节点的坐标的步骤包括：

获取预设的扩展步长、所述车辆的前后轴距，以及每步扩展时所述车辆的前轮转动的角度值；

根据所述当前位置的坐标、所述扩展步长、所述前后轴距，以及所述角度值，采用混合A*算法，按照车辆运动学特性确定与所述初始节点相邻的扩展节点的坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述至少一个目标点的行驶优先级由高到低的次序，依次判断在所述扩展节点与当前目标点之间是否存在指定曲线的步骤包括：

如果所述路口属于允许倒车的场景，按照所述至少一个目标点的行驶优先级由高到低的次序，依次判断在所述扩展节点与当前目标点之间是否存在所述Reeds-Shepp曲线；

如果所述路口不属于允许倒车的场景，按照所述至少一个目标点的行驶优先级由高到低的次序，依次判断在所述扩展节点与当前目标点之间是否存在所述Dubins曲线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用时间弹性带算法，对所述最优行驶路径进行优化处理，确定所述车辆的路口行驶轨迹的步骤包括：

获取所述车辆的非完整性代价函数、速度代价函数、加速度代价函数、障碍物无碰撞代价函数和时间代价函数；

基于预设的权重系数，对所述非完整性代价函数、速度代价函数、加速度代价函数、障碍物无碰撞代价函数和时间代价函数进行加权处理，得到目标函数；

求解所述目标函数的最优解，以对所述最优行驶路径进行优化处理，确定所述车辆的路口行驶轨迹。