[发明专利]一种相机位姿确定方法和装置在审
| 申请号： | 202210012434.8 | 申请日： | 2022-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN114399532A | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 赵德力;彭登;陶永康;傅志刚;曾阳露 | 申请（专利权）人： | 广东汇天航空航天科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/11;G06T5/20;G06K9/62;G06V10/46;G06V10/762 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 赵娟 |
| 地址： | 511400 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种相机位姿确定方法和装置，所述方法包括：获取相机采集的多个图像帧；将非关键帧划分为多个图像块，从多个图像块中提取满足预设特征点条件的角点作为特征点，以及根据相邻的非关键帧之间匹配的特征点采用光流法确定第一相机相对位姿；从关键帧中提取特征点，根据相邻关键帧之间匹配的特征点采用特征点匹配法确定第二相机相对位姿；根据多个相邻非关键帧之间的第一相机相对位姿和相邻关键帧之间的第二相机相对位姿，确定当前关键帧对应的优化相机位姿。本发明实施例可以提高位姿精度，在位姿精度和处理效率上达到平衡。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相机 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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