[发明专利]一种适应不同载重的自动驾驶半挂卡车横向控制方法有效
| 申请号： | 202210010280.9 | 申请日： | 2022-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN114368380B | 公开（公告）日： | 2023-02-17 |
| 发明（设计）人： | 王凯;孙伟;林志华;董健;刘飞龙 | 申请（专利权）人： | 上海宏景智驾信息科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/00 | 分类号： | B60W30/00;B60W10/20;B60W40/13;B60W50/00;B62D6/00;B62D131/00 |
| 代理公司： | 上海大为知卫知识产权代理事务所(普通合伙) 31390 | 代理人： | 何银南 |
| 地址： | 200000 上海市嘉定区安亭镇*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种适应不同载重的自动驾驶半挂卡车横向控制方法，本发明首先从轴荷传感器信号出发，实现了卡车整车总重的估算，进一步实现半挂卡车在空载、半载、满载状态下的动力学参数估算，从而保证了本发明的载重适应性；此外，本发明采用等效二自由度模型，通过变形转向修正，使卡车在有无挂车下，都能符合二自由度动力学特征，从而实现了半挂车在有无挂车下的横向适应性；最后，本发明采用经典的前馈加反馈的控制方法，将预瞄的前馈输入与基于模型的反馈输入结合，实现了最终的横向控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适应 不同 载重 自动 驾驶 卡车 横向 控制 方法 | ||
【主权项】：
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