[发明专利]飞行器双轴跟踪云台解耦控制方法、系统、存储介质有效
| 申请号： | 202210007436.8 | 申请日： | 2022-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN114020004B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 黄立;余哲;张佳;李攀;任佳豪;薛源;刘华斌 | 申请（专利权）人： | 普宙科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京集智东方知识产权代理有限公司 11578 | 代理人： | 吴倩;龚建蓉 |
| 地址： | 518054 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开飞行器双轴跟踪云台解耦控制方法、系统、存储介质，包括以下步骤：获取云台的数据组；基于所述数据组，对云台相机轴与云台电机轴间的角速度解耦；根据解耦后的角速度，调整云台以实现云台稳像。本发明的控制方法，通过获取云台的数据组进行解耦，再调整云台实现云台稳像。相比现有的两轴云台拍摄跟踪，本申请控制方法可以实现云台在俯仰角度大于30°时，明显改善云台稳像；可以实现方位轴晃动明显减小，跟踪效果相比传统方法具有显著提升。本发明大幅优化了传统解耦方法在俯仰角度大于30°时方位轴晃动加上横滚轴转动抖动导致图像无法辨认，克服在跟踪过程中导致跟踪目标丢失，跟踪目标无法良好锁定，跟踪效果差等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 飞行器 跟踪 云台解耦 控制 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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