[发明专利]基于改进Stanley控制的车辆路径跟踪方法在审
| 申请号： | 202210002683.9 | 申请日： | 2022-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN114355941A | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 雷琦;周建军;邵阳 | 申请（专利权）人： | 北京石油化工学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京众合佳创知识产权代理有限公司 16020 | 代理人： | 康宇宁 |
| 地址： | 102600 北京市大*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了基于改进Stanley控制的车辆路径跟踪方法，其步骤是：根据基于二自由度汽车运动模型的Stanley控制算法，对路径跟踪方法进行建模；利用该模型设计F Stanley算法路径跟踪控制器，设计模糊控制器对Stanley控制器的增益参数不断进行调优，通过改进控制器实现无人车的横向控制，纵向控制通过CarSim车辆模型控制；对路径跟踪控制器进行仿真分析，评估改进后的控制器在各种轨迹和曲率下的通用性。本发明提高了车辆速度的适用范围，提高了车辆路径跟踪精度以及运行稳定性，并提出了一种自适应控制器，根据车辆状态和路径航向自动调整参数，在传统Stanley控制器的基础上提出通过模糊算法对无人驾驶车辆轨迹跟踪控制器的增益参数进行优化，提高了路径跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 stanley 控制 车辆 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京石油化工学院，未经北京石油化工学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210002683.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
