[发明专利]基于改进Stanley控制的车辆路径跟踪方法在审
| 申请号： | 202210002683.9 | 申请日： | 2022-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN114355941A | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 雷琦;周建军;邵阳 | 申请（专利权）人： | 北京石油化工学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京众合佳创知识产权代理有限公司 16020 | 代理人： | 康宇宁 |
| 地址： | 102600 北京市大*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 改进 stanley 控制 车辆 路径 跟踪 方法 | ||
1.基于改进Stanley控制的车辆路径跟踪方法，其特征在于：其步骤是：
a，基于二自由度汽车运动模型的Stanley控制算法，对路径跟踪方法进行建模；
b，利用该模型设计F Stanley算法路径跟踪控制器，通过Stanley控制模型与模糊算法相结合实现无人车的横向控制，纵向控制通过CarSim车辆模型控制；
c，对路径跟踪控制器进行仿真分析，评估改进后的控制器在各种轨迹和曲率下的通用性。
2.根据权利要求1所述的基于改进Stanley控制的车辆路径跟踪方法，其特征在于：在步骤a中，首先建立基于二自由度汽车运动模型的Stanley控制算法，其次对Stanley控制算法进行推导，
其中，δ为车辆前轮转角，θe为航向偏差，e为横向误差，v为车速，k为增益参数。
3.根据权利要求1所述的基于改进Stanley控制的车辆路径跟踪方法，其特征在于：在步骤b中，首先设计模糊控制器，提出了通过模糊算法对Stanley控制器的增益参数k进行优化，设计模糊控制时，选择模糊控制的输入为横向误差e和航向偏差θe，输出为增益参数k；在车辆跟踪路径过程中，跟踪控制器不断调优增益参数，其次：基于CarSim与Matlab/Simulink建模后进行联合仿真。
4.根据权利要求1所述的基于改进Stanley控制的车辆路径跟踪方法，其特征在于：在步骤c中，首先进行直线路径跟踪仿真分析，其次进行双移线路径跟踪仿真分析，最后进行不同速度的路径跟踪仿真分析。
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