[发明专利]针对至少部分自动化行驶的车辆的与动力学有关的行为规划在审
| 申请号： | 202180081437.0 | 申请日： | 2021-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN116547186A | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | S·J·爱特萨米;M·斯托尔 | 申请（专利权）人： | 罗伯特·博世有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 刘晗曦;刘春元 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种基于运动学和/或动力学的观察数据(4)训练针对至少部分自动化行驶的目标车辆(2)的行为规划器(3)的方法(100)，其中所述观察数据是在以测试车辆(1)进行的至少一次测试行驶的期间所记录的，所述方法具有如下步骤：从所述观察数据(4)中标识出(110)至少一个驾驶机动动作(5)，所述驾驶机动动作(5)将所述测试车辆(1)从初始状态(5a)转换到最终状态(5b)；确定(120)所述测试车辆(1)达到所述最终状态(5b)时的机动动作终止时间点(6)；从所述目标车辆(2)的动力学模型(7)中调用(130)所述目标车辆(2)为了执行所标识的驾驶机动动作(5)所需的机动动作持续时间(8)；以所标识的驾驶机动动作(5)来标记(140)来自如下时间间隔的观察数据(4)，所述时间间隔的结束由机动动作终止时间点(6)给出并且其开始比所述机动动作终止时间点(6)要早出所述机动动作持续时间(8)那么长；用经标记的观察数据(4)鉴于如下方面训练(150)所述行为规划器(3)：将指示所述目标车辆(2)的状态的观察数据(4)映射到要执行的至少一个驾驶机动动作(5)。 | ||
| 搜索关键词： | 针对 至少 部分 自动化 行驶 车辆 动力学 有关 行为 规划 | ||
【主权项】：
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