[发明专利]针对至少部分自动化行驶的车辆的与动力学有关的行为规划

权利要求书

1.一种基于运动学和/或动力学的观察数据(4)训练针对至少部分自动化行驶的目标车辆(2)的行为规划器(3)的方法(100)，其中所述观察数据是在以测试车辆(1)进行的至少一次测试行驶的期间所记录的，所述方法具有如下步骤：

·从所述观察数据(4)中标识出(110)至少一个驾驶机动动作(5)，所述驾驶机动动作(5)将所述测试车辆(1)从初始状态(5a)转换到最终状态(5b)；

·确定(120)所述测试车辆(1)达到所述最终状态(5b)时的机动动作终止时间点(6)；

·从所述目标车辆(2)的动力学模型(7)中调用(130)所述目标车辆(2)为了执行所标识的驾驶机动动作(5)所需的机动动作持续时间(8)；

·以所标识的驾驶机动动作(5)来标记(140)来自如下时间间隔的观察数据(4)，所述时间间隔的结束由机动动作终止时间点(6)给出并且其开始比所述机动动作终止时间点(6)要早出所述机动动作持续时间(8)那么长；

·用经标记的观察数据(4)鉴于如下方面训练(150)所述行为规划器(3)：将指示所述目标车辆(2)的状态的观察数据(4)映射到要执行的至少一个驾驶机动动作(5)。

2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中使用经过训练的分类器模型来标识(111)所述驾驶机动动作(5)，其中所述分类器模型将观察数据(4)的时间序列映射到与所述时间序列一致的至少一个驾驶机动动作(5)。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法(100)，其中选择(131)所述目标车辆(2)的动力学模型(7)，所述动力学模型设计用于将由所述目标车辆(2)的初始状态(5a)和驾驶机动动作(5)的说明构成的组合映射到机动动作持续时间(8)。

4.根据权利要求3所述的方法(100)，其中，所述组合附加地包含所述目标车辆(2)的所述行为规划器(3)的至少一个可调参数。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法(100)，其中至少一个驾驶机动动作(5)包括：

·变换车道至相邻车道；和或

·行驶速度改变预给定量；和/或

·将车辆停在所限定的位置；和/或

·在其他车辆后方驾驶；和/或

·车辆紧急制动。

6.一种方法(200)，所述方法包括以下步骤：

·使用根据权利要求1至5中任一项所述的方法(100)训练(210)针对至少部分自动化行驶的车辆(2)的行为规划器(3)；

·用所述车辆(2)的至少一个传感器(2a)检测(220)所述车辆(2)的运动学和/或动力学的观察数据(4)；

·利用所述行为规划器(3)将所述观察数据(4)映射(230)到至少一个要执行的驾驶机动动作(5)；

至少一个作用于所述车辆(2)的行驶动力学的执行器(2b)这样被操控(240)，使得所述车辆(2)执行所述驾驶机动动作(5)。