[发明专利]针对至少部分自动化行驶的车辆的与动力学有关的行为规划

说明书

一种基于运动学和/或动力学的观察数据(4)训练针对至少部分自动化行驶的目标车辆(2)的行为规划器(3)的方法(100)，其中所述观察数据是在以测试车辆(1)进行的至少一次测试行驶的期间所记录的，所述方法具有如下步骤：从所述观察数据(4)中标识出(110)至少一个驾驶机动动作(5)，所述驾驶机动动作(5)将所述测试车辆(1)从初始状态(5a)转换到最终状态(5b)；确定(120)所述测试车辆(1)达到所述最终状态(5b)时的机动动作终止时间点(6)；从所述目标车辆(2)的动力学模型(7)中调用(130)所述目标车辆(2)为了执行所标识的驾驶机动动作(5)所需的机动动作持续时间(8)；以所标识的驾驶机动动作(5)来标记(140)来自如下时间间隔的观察数据(4)，所述时间间隔的结束由机动动作终止时间点(6)给出并且其开始比所述机动动作终止时间点(6)要早出所述机动动作持续时间(8)那么长；用经标记的观察数据(4)鉴于如下方面训练(150)所述行为规划器(3)：将指示所述目标车辆(2)的状态的观察数据(4)映射到要执行的至少一个驾驶机动动作(5)。

技术领域

本发明涉及针对至少部分自动化行驶的车辆的驾驶机动动作的规划。

背景技术

至少部分自动化行驶的车辆会持续地检测其所处的情况，以便使对不久的将来的驾驶机动动作的规划适配于这种情况的变化。车辆必须对其做出反应的情况的变化例如可以通过如下方式引起：车辆以不同条件而运动到不同位置。但是，其他对象(例如其他道路使用者)的运动也可能会明显改变所述情况并需要作出反应。DE 10 2018 210 280 A1公开了一种可以用于预测外来对象的轨迹以相应适配自己车辆的轨迹的方法。

在机动动作级别上，行为规划器基于车辆所处情况的表示而决定要执行的驾驶机动动作、例如变换车道或超车机动动作。然后将所做出的决定传递给运动规划器。该运动规划器的任务是为车辆找到合适的轨迹，并通过作用于执行器使车辆行驶该轨迹。

发明内容

在本发明的范畴内开发了一种用于训练针对至少部分自动化的车辆的行为规划器的方法。该方法使用在以测试车辆进行的至少一次测试行驶期间所记录的运动学和/或动力学的观察数据。

为了与所述测试车辆进行区分，在下文中所述至少部分自动化的车辆被称为“目标车辆”。通常，测试行驶是在人类驾驶员的掌控下完成的。于是，所述测试车辆必须是被设计用于由人类驾驶员控制的车辆。尤其是全自动化行驶的车辆大多并非设计为，选择性地以自动化的方式来控制或由人类驾驶员来控制。

从观察数据中标识至少一个将测试车辆从初始状态转换到最终状态的驾驶机动动作。此外，确定机动动作终止时间点，在所述机动动作终止时间点所述测试车辆达到最终状态。为此可以使用任何现有的手段。

从目标车辆的动力学模型中调用目标车辆为了执行所标识的驾驶机动动作所需的机动动作持续时间。特别地，目标车辆的行驶物理学体现在所述动力学模型中，所述行驶物理学决定了目标车辆可以多快地根据相应要求而改变其运动学。

以所标识的驾驶机动动作来标记来自如下时间间隔的观察数据，所述时间间隔的结束由机动动作终止时间点给出并且其开始比机动动作终止时间点要早出所述机动动作持续时间那么长。这意味着如果目标车辆要以所标识的驾驶机动动作在确定的机动动作终止时间点达到由观察数据给出的最终状态，则该目标车辆必须在该时间间隔内执行所标识的驾驶机动动作。

用经标记的观察数据鉴于如下方面对行为规划器进行训练：将指示目标车辆的状态的观察数据映射到要执行的至少一个驾驶机动动作。在此，目标车辆的这种状态不必限于关于目标车辆的运动学和/或动力学的信息，而是还可以包含关于目标车辆所处情况的进一步信息。

例如，观察数据可能表明：测试车辆正从后方接近前方行驶的另一辆速度较慢的车辆。在特定时间点，测试车辆的驾驶员为了超过前方行驶的车辆而变换了车道。现在鉴于如下方面来训练行为规划器：在相同情况下在如下时间点开始超车机动动作，在该时间点这基于目标车辆的行驶物理学是必要的或适当的。