[实用新型]一种足式机器人的自适应触地机械腿有效
| 申请号： | 202123434513.8 | 申请日： | 2021-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN216805640U | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 韩天祥;吴涵;滕子鉴;纽宇杰;王健;曹璐静;邓文静 | 申请（专利权）人： | 安徽理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 232001 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及足式机器人领域，具体为一种足式机器人的自适应触地机械腿，其主要目的是增强足式机器人足端自适应性，增大接触面积与摩擦力，提高平稳度。包括机架、关节单元和足端单元。机架与关节单元一端固连，足端单元与关节单元另一端固连。机架主要用于固定机械腿和放置其他相关器件，关节单元主要为控制机械腿的自由运动，足端单元主要为增强足式机器人足端自适应性，增大接触面积与摩擦力，提高平稳度。足端单元的设计(由支撑杆、球头连杆、球头底座、弹簧、橡胶片组成)，支撑杆嵌入小腿底端并与小腿底端固定架使用螺丝固连，球头底座与球头连杆为万向节配合，万向节的全方位旋转可提高其自适应能力。压缩弹簧的加持可保持球头底座悬空状态下与球头连杆成90°，方便下一次的触地，橡胶片作用提高了抓地力，其小腿为3D打印，腿部连接采用多个连接件，减小了加工难度且方便拆装。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自适应 机械 | ||
【主权项】：
暂无信息
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