[实用新型]一种足式机器人的自适应触地机械腿

说明书

本实用新型涉及足式机器人领域，具体为一种足式机器人的自适应触地机械腿，其主要目的是增强足式机器人足端自适应性，增大接触面积与摩擦力，提高平稳度。包括机架、关节单元和足端单元。机架与关节单元一端固连，足端单元与关节单元另一端固连。机架主要用于固定机械腿和放置其他相关器件，关节单元主要为控制机械腿的自由运动，足端单元主要为增强足式机器人足端自适应性，增大接触面积与摩擦力，提高平稳度。足端单元的设计(由支撑杆、球头连杆、球头底座、弹簧、橡胶片组成)，支撑杆嵌入小腿底端并与小腿底端固定架使用螺丝固连，球头底座与球头连杆为万向节配合，万向节的全方位旋转可提高其自适应能力。压缩弹簧的加持可保持球头底座悬空状态下与球头连杆成90°，方便下一次的触地，橡胶片作用提高了抓地力，其小腿为3D打印，腿部连接采用多个连接件，减小了加工难度且方便拆装。

技术领域

本实用新型涉及足式机器人领域，具体为一种足式机器人的自适应触地机械腿。

背景技术

当今足式机器人的发展迅速，足式机器人的技术应用涉及到探测和救援等领域，但是足式机器人的运动大多为脚尖接触地面，在行走、上坡、下坡、爬高过程中经常性出现由于接触面积过小、摩擦力不足导致机器人平稳度不够，进而导致机器人出现倾斜和侧翻的情况。鉴于此，本实用新型提供了一种足式机器人的自适应触地机械腿，其具体有益效果如下：

1.本实用新型所述的一种足式机器人的自适应触地机械腿，其足端单元的设计(由支撑杆、球头连杆、球头底座、压缩弹簧、橡胶片组成)，球头底座与球头连杆为万向节配合，万向节的全方位旋转可提高其自适应能力。压缩弹簧的加持可保持球头底座悬空状态下与球头连杆成90°，方便下一次的触地，橡胶片作用提高了抓地力。

2.本实用新型所述的一种足式机器人的自适应触地机械腿，其小腿为3D打印，腿部连接采用多个连接件，减小了加工难度且方便拆装。

实用新型内容

为了弥补现有技术的不足，本实用新型提供了一种足式机器人的自适应触地机械腿，其主要目的是增强足式机器人足端自适应性，增大接触面积与摩擦力，提高平稳度。其足端单元的设计(由支撑杆、球头连杆、球头底座、弹簧、橡胶片组成)，球头底座与球头连杆为万向节配合，万向节的全方位旋转可提高其自适应能力。压缩弹簧的加持可保持球头底座悬空状态下与球头连杆成90°，方便下一次的触地，橡胶片作用提高了抓地力，其小腿为3D打印，腿部连接采用多个连接件，减小了加工难度且方便拆装。这种设计有效地实现了本装置增强足式机器人足端自适应性，增大接触面积与摩擦力，提高平稳度的功能。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：包括机架、关节单元和足端单元。所述的机架与关节单元一端固连，所述的足端单元与关节单元另一端固连。机架主要用于固定机械腿和放置其他相关器件，关节单元主要为控制机械腿的自由运动，足端单元主要为增强足式机器人足端自适应性，增大接触面积与摩擦力，提高平稳度。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述的机架包括上顶板和下底板；所述的上顶板与下底板平行放置，且上顶板和下底板上设有多个定位孔，关节单元通过定位孔与机架连接。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述的关节单元包括舵机、连接件、大腿板、小腿。所述的舵机与机架的上顶板和下底板固连，所述的连接件的首尾两端分别与舵机固连，所述的大腿板两端与舵机固连，所述的小腿固连于舵机尾端。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述的足端单元包括支撑杆、球头连杆、球头底座、压缩弹簧和橡胶片；所述的支撑杆嵌入小腿底端并与小腿底端固定架使用螺丝固连；所述的球头连杆与球头底座为万向节连接，万向节的全方位旋转可提高其自适应能力；所述的球头连杆上套入弹簧，通过压缩弹簧的加持可保持球头底座悬空状态下与球头连杆成90°，方便下一次的触地；所述的支撑杆与球头连杆为螺纹连接；所述的橡胶片粘合到球头底座底部增加摩擦力。

本实用新型的有益效果是：