[实用新型]一种六自由度混联机器人有效
| 申请号： | 202120774316.1 | 申请日： | 2021-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN215511032U | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 高丹;韩永成;田超;李维维;潘泽;范宝荣 | 申请（专利权）人： | 高丹 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 063000*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种六自由度混联机器人，所述机器人由三自由度并联部分、三自由度串联部分、末端执行器和传感机构组成，并联部分包括定平台、三组驱动装置、三组驱动臂、三组从动支杆和动平台；串联部分包括串联部分包括沿X轴方向转动关节、沿Y轴方向转动关节、沿Z轴方向转动关节、法兰盘。并联部分可使动平台在X、Y、Z轴方向做线性运动，串联部分可使末端执行器在X、Y轴方向做关节运动，实现沿X、Y轴方向的摆动，同时支持末端执行器在任意姿态的旋转。该混联机器人采用模块化设计，便于轨迹规划和实时控制，且在保证速度和精度的基础上增大末端执行器的运动范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 联机 | ||
【主权项】：
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