[发明专利]一种构建地图的方法及装置在审
| 申请号： | 202111665382.6 | 申请日： | 2021-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN114295119A | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 邱靖烨;余丽;熊小东;任海兵;陆亚;辛喆;申浩;夏华夏 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 邓超 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本说明书公开了一种构建地图的方法及装置，并具体公开了，获取至少一个采集设备采集的点云数据以及对应的轨迹点信息，而后，针对划分出的每个区域，根据归属于该区域内的轨迹点信息，确定针对该区域的高度区间，并在确定该高度区间的区间长度大于设定阈值时，在高度上对采集设备在该区域内行驶时产生的各轨迹点进行划分，确定出针对该区域的各轨迹高度层，最后，根据在每个轨迹高度层对应的轨迹上采集的点云数据，构建地图。这样，通过多个不同轨迹高度层对应的地图记录不同高度的道路的高度，进而可以记录位于道路交叠区域内的每一条道路的道路高度，使得在无人设备经过该区域时，能够更好地辅助无人设备感知障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 构建 地图 方法 装置 | ||
【主权项】：
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