[发明专利]一种构建地图的方法及装置

说明书

本说明书公开了一种构建地图的方法及装置，并具体公开了，获取至少一个采集设备采集的点云数据以及对应的轨迹点信息，而后，针对划分出的每个区域，根据归属于该区域内的轨迹点信息，确定针对该区域的高度区间，并在确定该高度区间的区间长度大于设定阈值时，在高度上对采集设备在该区域内行驶时产生的各轨迹点进行划分，确定出针对该区域的各轨迹高度层，最后，根据在每个轨迹高度层对应的轨迹上采集的点云数据，构建地图。这样，通过多个不同轨迹高度层对应的地图记录不同高度的道路的高度，进而可以记录位于道路交叠区域内的每一条道路的道路高度，使得在无人设备经过该区域时，能够更好地辅助无人设备感知障碍物。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种构建地图的方法及装置。

背景技术

无人设备实现自动驾驶时，需要基于预设的自动驾驶地图来实现自动驾驶的感知、定位、规划、决策等技术。因此，构建自动驾驶地图是无人驾驶技术领域中的重要发展方向之一。

目前，自动驾驶地图的制作主要是基于平面的，所以在将激光雷达所采集的点云数据投射到预设的平面上，得到点云数据的反射率底图后，还需要建立记录道路上各处高度信息的地图。

但是，在根据点云数据自动生成该地图时，该地图中的每个位置点仅会记录一个高度信息，这样，当出现如高架桥、立交桥等存在交叠的多层道路时，将无法准确的生成每一层道路的地图。现有技术中，在对如高架桥、立交桥等存在交叠的多层道路面建立地图时，分别在每一层道路上采集相应的点云数据，并采用人工的方式根据采集的点云数据手动建立对应的地图。

因此，如何自动建立涵盖有如高架桥、立交桥等存在交叠的多层道路面的区域的地图，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种构建地图的方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种构建地图的方法，包括：

获取至少一个采集设备采集的点云数据，以及采集所述点云数据时所述至少一个采集设备的轨迹点信息；

针对划分出的每个区域，根据归属于该区域内的轨迹点信息中携带的高度信息，确定针对该区域的高度区间；

若确定所述高度区间的区间长度大于设定阈值，根据所述设定阈值，在高度上对所述至少一个采集设备在该区域内行驶时产生的各轨迹点进行划分，确定出针对该区域的各轨迹高度层；

根据所述至少一个采集设备在每个轨迹高度层对应的轨迹上采集的点云数据，构建地图，其中，所述地图记录地图覆盖范围内的各条道路的道路高度。

可选地，获取采集所述点云数据时所述至少一个采集设备的轨迹点信息，具体包括：

获取采集所述点云数据时所述至少一个采集设备行驶时产生的各轨迹点，作为候选轨迹点；

以预设的轨迹点间距长度，从所述各候选轨迹点中间隔抽取轨迹点；

将抽取出的各轨迹点的轨迹点信息，作为采集所述点云数据时所述至少一个采集设备的轨迹点信息。

可选地，划分每个区域，具体包括：

针对每个轨迹点，以该轨迹点为圆心，设定距离为半径画圆，划分出该轨迹点对应的区域。

可选地，根据归属于该区域内的轨迹点信息中携带的高度信息，确定针对该区域的高度区间，具体包括：

根据采集所述点云数据时所述至少一个采集设备的轨迹点信息中携带地理坐标，构建关于所述至少一个采集设备行驶时产生的各轨迹点的树结构；

针对每个轨迹点，从所述树结构中确定出该轨迹点对应的节点，作为目标节点；