[发明专利]一种构建地图的方法及装置

权利要求书

1.一种构建地图的方法，其特征在于，包括：

获取至少一个采集设备采集的点云数据，以及采集所述点云数据时所述至少一个采集设备的轨迹点信息；

针对划分出的每个区域，根据归属于该区域内的轨迹点信息中携带的高度信息，确定针对该区域的高度区间；

若确定所述高度区间的区间长度大于设定阈值，根据所述设定阈值，在高度上对所述至少一个采集设备在该区域内行驶时产生的各轨迹点进行划分，确定出针对该区域的各轨迹高度层；

根据所述至少一个采集设备在每个轨迹高度层对应的轨迹上采集的点云数据，构建地图，其中，所述地图记录地图覆盖范围内的各条道路的道路高度。

2.权利要求1所述的方法，其特征在于，划分每个区域，具体包括：

针对每个轨迹点，以该轨迹点为圆心，设定距离为半径画圆，划分出该轨迹点对应的区域。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据归属于该区域内的轨迹点信息中携带的高度信息，确定针对该区域的高度区间，具体包括：

根据采集所述点云数据时所述至少一个采集设备的轨迹点信息中携带地理坐标，构建关于所述至少一个采集设备行驶时产生的各轨迹点的树结构；

针对每个轨迹点，从所述树结构中确定出该轨迹点对应的节点，作为目标节点；

根据所述目标节点在所述树结构中的位置，查找出与该轨迹点距离不超过设定距离的其他轨迹点，并根据所述其他轨迹点和该轨迹点，构建该轨迹点归属的区域对应的轨迹点集；

根据所述轨迹点集内包含的各轨迹点的轨迹点信息中携带的高度信息，确定所述轨迹点集对应的高度区间，作为针对该区域的高度区间。

4.权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个采集设备在每个轨迹高度层对应的轨迹上采集的点云数据，构建地图，具体包括：

针对预设的每个地理区域，确定归属于该地理区域的区域，作为目标区域；

根据所述目标区域对应的各轨迹高度层，确定该地理区域对应的轨迹高度层；

针对该地理区域对应的每个轨迹高度层，根据所述至少一个采集设备在归属于该轨迹高度层的轨迹点上采集的点云数据，构建该地理区域在该轨迹高度层上的地图。

5.权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个采集设备在每个轨迹高度层对应的轨迹上采集的点云数据，构建地图之前，所述方法还包括：

基于所述至少一个采集设备行驶时产生的各轨迹点的轨迹点信息，以各轨迹点对应的位姿信息相连续为约束条件，对所述各轨迹点进行聚类，确定出至少一个轨迹点簇；

针对每个轨迹点簇，确定该轨迹点簇对应的至少一个轨迹高度层；

若确定该轨迹点簇所覆盖的轨迹区域满足预设条件，将该轨迹点簇对应的至少一个轨迹高度层进行合并。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，确定该轨迹点簇所覆盖的轨迹区域满足预设条件，具体包括：

对该轨迹点簇所覆盖的轨迹区域进行划分，得到若干单位轨迹区域；

若确定任意一个单位轨迹区域对应的高度区间的区间长度均小于所述设定阈值，确定该轨迹点簇所覆盖的轨迹区域满足预设条件。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

针对每个轨迹高度层，从构建出的该轨迹高度层对应的地图中划分出各感兴趣区域，

针对每个感兴趣区域，根据位于该感兴趣区域中的轨迹点所对应的点云数据，构建该感兴趣区域对应的局部地图。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取无人设备的当前轨迹点信息；

根据所述当前轨迹点信息中携带的高度信息，预先确定出的各感兴趣区域对应的局部地图，确定所述无人设备当前所位于的感兴趣区域；

根据所述无人设备当前所位于的感兴趣区域，确定出所述无人设备所位于的轨迹高度层，作为目标高度层，并将所述目标高度层对应的地图，确定为所述无人设备需要使用的地图。