[发明专利]一种自动驾驶的油门控制方法有效
| 申请号： | 202111584510.4 | 申请日： | 2021-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN114194188B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 张杨宇;李栋;刘志超;李世军;骆振兴 | 申请（专利权）人： | 北京轻舟智航智能技术有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 戴燕 |
| 地址： | 100086 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种自动驾驶的油门控制方法，所述方法包括：获取前轮转向角、实时速度、反馈加速度、期望加速度、前一油门控制参数、历史加速度；查询油门标定表得到标定油门控制参数；对标定油门控制参数进行转向油门补偿；判断历史加速度是否低于最小加速度阈值，若是则将历史加速度修改为最小加速度阈值；并对反馈加速度、历史加速进行差分处理；根据第一差分加速度进行油门增量PID控制运算；根据油门增量和补偿标定油门控制参数进行当前时间油门控制参数预估；根据预估油门控制参数、前一油门控制参数进行油门变化必要性评估并确认油门控制参数；对车辆进行油门控制。通过本发明无需进行定制化标定，还可提高用户体感。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 油门 控制 方法 | ||
【主权项】：
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