[发明专利]一种机械臂自适应非奇异终端滑模控制方法、装置及介质有效
| 申请号： | 202111568045.5 | 申请日： | 2022-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN114407007B | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 王怀震;高明;王建华;李洪生 | 申请（专利权）人： | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南信达专利事务所有限公司 37100 | 代理人： | 姜丽洁 |
| 地址： | 250100 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械臂运动控制技术领域，具体提供了一种机械臂自适应非奇异终端滑模控制方法，具有如下步骤：S1、建立不确定性的n自由度串联型机械臂动力学模型；S2、设计预设性能函数，基于步骤1构造基于预设性能函数的机械臂关节位置的转换误差值；S3、通过步骤S2中的转换误差值，定义虚拟控制输入，基于步骤S1机械臂动力学模型设计非奇异终端滑模面；S4、基于步骤S3中的快速非奇异终端滑模面设计自适应更新律，用于处理机械臂中存在不确定和外界扰动；结合步骤S3中快速非奇异终端滑模面和自适应律构造鲁棒滑模控制器，用于实现机械臂的精确控制。与现有技术相比，本发明从而能够减少扰动影响和准确提高对机械臂跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 自适应 奇异 终端 控制 方法 装置 介质 | ||
【主权项】：
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