[发明专利]一种基于焊缝特征的机器人焊缝铣削路径控制方法及装置在审
| 申请号： | 202111550344.6 | 申请日： | 2021-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN114237150A | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 龚烨飞;谢雨欣;马宏波;龙旭兵;王旭;李晓聪 | 申请（专利权）人： | 常熟理工学院;江苏北人智能制造科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 张俊范 |
| 地址： | 215500 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于焊缝特征的机器人焊缝铣削路径控制方法，包括通过焊缝本体的点云数据获得焊缝方向、焊缝点云的质心及焊缝OBB有向包围盒，并计算得到伪焊缝路径；判断焊缝铣削要求，如铣削要求仅去除焊缝凸起部分时，由伪焊缝路径向较高一侧的母材平面投影得到投影焊缝路径并以该投影焊缝路径作为铣削路径，如铣削要求保证焊缝平整时，由伪焊缝路径向较低一侧的母材平面投影得到投影焊缝路径，然后对投影焊缝路径进行分段，通过铣削角度和铣削路径水平投影长度确定每段上的成对的正向铣削路径和反向铣削路径并组合作为最终铣削路径。本发明还公开了相应的焊缝铣削装置。本发明实现了焊缝铣削路径对焊接错边和母材变形等的自适应。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 焊缝 特征 机器人 铣削 路径 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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