[发明专利]一种共享驾驶冲突解决方法、系统和计算机设备有效
| 申请号： | 202111549853.7 | 申请日： | 2021-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN114291109B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 赵汝准;黄英健;夏晶晶;邓忠承;曾婉霞;钟馨;戚诗敏;林枫;陈诗怡;王楚鸿;郑蕤源;钟鹏诚;符华金;谭伟潮 | 申请（专利权）人： | 广东机电职业技术学院 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W40/10;B60W40/00 |
| 代理公司： | 北京京华知联专利代理事务所(普通合伙) 11991 | 代理人： | 李姣姣 |
| 地址： | 510515 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种共享驾驶冲突解决方法、系统。所述方法包括：根据车辆动力学参数，建立横向稳定性动力学模型和轨迹跟踪误差模型；根据横向稳定性动力学模型和轨迹跟踪误差模型，分别建立基于LQR的面向稳定性的控制器和面向轨迹跟踪的自动驾驶控制器；根据基于人工势能场方法的路径风险函数，构建表征驾驶员期望路径与自动驾驶系统期望路径的风险比函数；根据驾驶员方向盘转角和自动驾驶控制器关注轨迹跟踪时的前轮转角，构建表征驾驶员与自动驾驶控制器冲突的行为冲突函数；根据风险比函数和行为冲突函数确定人机权限分配函数，并根据人机权限分配函数计算施加于转向系统的转角。采用本方法能够提高共享驾驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 共享 驾驶 冲突 解决方法 系统 计算机 设备 | ||
【主权项】：
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