[发明专利]一种共享驾驶冲突解决方法、系统和计算机设备

权利要求书

1.一种共享驾驶冲突解决方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车辆动力学参数，建立横向稳定性动力学模型和轨迹跟踪误差模型；

根据横向稳定性动力学模型和轨迹跟踪误差模型，分别建立基于LQR的面向稳定性的控制器和面向轨迹跟踪的自动驾驶控制器；

根据基于人工势能场方法的路径风险函数，构建表征驾驶员期望路径与自动驾驶系统期望路径的风险比函数；

根据驾驶员方向盘转角和自动驾驶控制器关注轨迹跟踪时的前轮转角，构建表征驾驶员与自动驾驶控制器冲突的行为冲突函数；

根据风险比函数和行为冲突函数确定人机权限分配函数，并根据人机权限分配函数计算施加于转向系统的转角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述横向稳定性动力学模型，表示为：

其中，M为整车质量；k₁为前轮的侧偏刚度、k₂为后轮的侧偏刚度；v_x为车辆纵向速度、v_y为车辆横向速度；ω为横摆角速度；a为车辆前轴到质心的距离、b为车辆后轴到质心的距离；I_z为汽车转动惯量；δ_{A_ω}为自动驾驶控制器关注横向稳定性时的前轮转角；

所述轨迹跟踪误差模型，表示为：

其中，e_y＝y-y_des，e_y为车辆实际横向位置y与自动控制器所期望横向位置y_des的偏差；k₁为前轮的侧偏刚度、k₂为后轮的侧偏刚度；M为整车质量；v_x为车辆纵向速度、v_y为车辆横向速度；a为车辆前轴到质心的距离、b为车辆后轴到质心的距离；e_Ψ＝Ψ-Ψ_des，e_Ψ为车辆航向角Ψ与自动控制器所期望航向角ψ_des的偏差；I_z为汽车转动惯量；δ_{A_y}为自动驾驶控制器关注轨迹跟踪时的前轮转角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将式(1)和式(2)改写为状态空间方程的形式：

其中，横摆稳定性状态方程的状态向量为x_ω＝[v_y ω]^T，轨迹跟踪状态方程的状态向量为横摆稳定状态方程的状态矩阵为横摆稳定状态方程的输入矩阵为轨迹跟踪状态方程的状态矩阵为轨迹跟踪状态方程的输入矩阵为扰动量矩阵为输出矩阵为