[发明专利]一种水下电动机械臂人机交互控制集成系统在审
| 申请号： | 202111531837.5 | 申请日： | 2022-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN114791763A | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 张文奇;谷程鹏;韩亮亮;杨健;杨永常;朱天持;卓新;陈超云;张得礼;王志国;张宇 | 申请（专利权）人： | 上海宇航系统工程研究所;南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01;G06F9/451;G06F30/20;G06T17/00;B63C11/52 |
| 代理公司： | 上海航天局专利中心 31107 | 代理人： | 唐敏 |
| 地址： | 201109 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种水下电动机械臂人机交互控制集成系统，其特征在于，其按功能模块划分，包括人机交互控制模块和机械臂运动控制模块，所述人机交互控制模块负责人机交互功能，包括主端控制子模块、任务规划子模块、场景仿真子模块和安全监控子模块，所述机械臂运动控制模块包括机械臂伺服控制模块和运动控制硬件，所述机械臂伺服控制模块负责机械臂的运动控制实施，包括运动接口程序，运动规划系统，以及运动学计算，所述运动控制硬件包括机械臂本体和传感器。本发明完善了水下电动机械臂功能，降低水下电动机械臂的控制难度，实现水下电动机械臂与航天员的训练配合。该系统具有易操作、高安全性、高可靠性的优点，具有很高的应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 电动 机械 人机交互 控制 集成 系统 | ||
【主权项】：
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