[发明专利]一种场端多相机融合定位方法在审
| 申请号： | 202111523787.6 | 申请日： | 2021-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN114565669A | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 戴必林 | 申请（专利权）人： | 华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/277;G06T7/292 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 李妙芬 |
| 地址： | 201100 上海市闵*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种场端多相机融合定位方法，包括：获取多个不同位置的摄像头在当前时刻识别出的待定位区域图像；对多个待定位区域图像中的观测对象进行全局最近邻关联，得到同一观测对象在不同摄像头下的接地点位置和像素坐标；根据观测对象在不同摄像头下的接地点位置和像素坐标，确定观测对象的观测位姿；利用观测对象的观测位姿进行卡尔曼滤波更新，得到观测对象的估计位姿；本发明实施例对于基于路侧摄像头捕捉到的某一实际场景的待定位区域图像进行融合定位，并结合卡尔曼滤波技术进行定位更新，可以实现该待定位区域内车辆和行人的高精度定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多相 融合 定位 方法 | ||
【主权项】：
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