[发明专利]一种场端多相机融合定位方法

说明书

本发明公开了一种场端多相机融合定位方法，包括：获取多个不同位置的摄像头在当前时刻识别出的待定位区域图像；对多个待定位区域图像中的观测对象进行全局最近邻关联，得到同一观测对象在不同摄像头下的接地点位置和像素坐标；根据观测对象在不同摄像头下的接地点位置和像素坐标，确定观测对象的观测位姿；利用观测对象的观测位姿进行卡尔曼滤波更新，得到观测对象的估计位姿；本发明实施例对于基于路侧摄像头捕捉到的某一实际场景的待定位区域图像进行融合定位，并结合卡尔曼滤波技术进行定位更新，可以实现该待定位区域内车辆和行人的高精度定位。

技术领域

本发明涉及多相机融合定位技术领域，尤其涉及一种场端多相机融合定位方法、设备及存储介质。

背景技术

目前常用的车辆定位技术主要分为直接定位和航位推算，其中，直接定位主要基于GPS信号的空间交汇测量及环境特征的匹配定位，航位推算则是依据车辆的加速度、角速度、速度等信息结合初始值进行积分定位。但是，对于实际场景中，例如室内、地下以及复杂环境，由于GPS信号弱或环境复杂等原因，采用传统的车辆定位技术难以确定车辆在上述场景中的准确位置。

因此，如何在各种实际场景中对车辆进行高精度定位，成为本领域亟需解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种场端多相机融合定位方法，其能实现车辆的高精度定位。

本发明一实施例提供一种场端多相机融合定位方法，其包括：

获取多个不同位置的摄像头在当前时刻识别出的待定位区域图像；

对多个所述待定位区域图像中的观测对象进行全局最近邻关联，得到同一所述观测对象在不同所述摄像头下的接地点位置和像素坐标；

根据所述观测对象在不同所述摄像头下的接地点位置和像素坐标，确定所述观测对象的观测位姿；

利用所述观测对象的观测位姿进行卡尔曼滤波更新，得到所述观测对象的估计位姿。

作为上述方案的改进，所述根据所述观测对象在不同所述摄像头下的接地点位置和像素坐标，确定所述观测对象的观测位姿，包括：

根据所述观测对象在不同所述摄像头下的接地点位置和像素坐标，计算所述观测对象的中心位姿；

根据所述观测对象的中心位姿对所述观测对象进行三维投影，得到观测对象的观测位姿。

作为上述方案的改进，所述根据所述观测对象在不同所述摄像头下的接地点位置和像素坐标，计算所述观测对象的中心位姿,包括：

根据所述观测对象在不同所述摄像头下的接地点位置和像素坐标，对所述观测对象进行极线约束，得到所述观测对象在不同所述摄像头下的2D框的中心像素坐标；

其中，以所述观测对象所在的多个所述待定位区域图像的2D框的中心为极线约束的交点；所述2D框为所述观测对象在对应待定位区域图像中的外接矩形框；

根据所述观测对象在不同所述摄像头下的2D框的中心像素坐标，通过三角化求解得到所述观测对象的中心位姿。

作为上述方案的改进，当所述观测对象为车辆时，所述中心位姿包括所述车辆的中心坐标及其航向角；

则，所述根据所述观测对象的中心位姿对所述观测对象进行三维投影，得到观测对象的观测位姿，包括：

根据所述车辆的中心坐标及其航向角，通过预设的长方体投影模型进行位姿估算，得到所述车辆的观测位姿。

作为上述方案的改进，当所述观测对象为行人时，所述中心位姿包括所述行人的中心坐标；

则，所述根据所述观测对象的中心位姿对所述观测对象进行三维投影，得到观测对象的观测位姿，包括：