[发明专利]车辆控制方法、设备、车辆及存储介质在审
| 申请号： | 202111520798.9 | 申请日： | 2021-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN114394087A | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 刘振;刘石劬;杨政;何晓飞 | 申请（专利权）人： | 杭州飞步科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B62D13/00 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 杨泽;刘芳 |
| 地址： | 310012 浙江省杭州市西湖*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请提供一种车辆控制方法、设备、车辆及存储介质，该车辆控制方法包括：根据预设车辆横向动力学模型，获得车辆在目标时段的预测状态值；根据预测状态值和车辆的期望倒车轨迹上的目标点，确定车辆在目标时段的期望状态值；根据预测状态值、期望状态值，确定车辆在目标时段的前轮转向角度，以使车辆根据前轮转向角度行驶。由于此过程中兼顾了车头和挂车这两个刚体连接的动力学特性，可以有效的保证车辆按照期望倒车轨迹进行倒车，同时保障车辆在倒车过程中的平稳度，防止车辆发生折叠、碰撞等现象，提升车辆倒车过程中的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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