[发明专利]一种障碍物未来轨迹的生成方法在审
| 申请号： | 202111506962.0 | 申请日： | 2021-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN114399743A | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 肖钟雯;王耀农;张震;陈啟煌 | 申请（专利权）人： | 浙江零跑科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06N3/08;G06N3/04;G06K9/62;G06V10/764 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 尉伟敏 |
| 地址： | 310051 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种障碍物未来轨迹的生成方法。为了克服忽略其他交通参与者的干扰导致轨迹预测失真严重的问题，本发明采用结合CVAE和GAN提出一种多轨迹生成的方法，历史轨迹的编码特征结合周围交通参与者的交互特征，经过生成模型解码后生成未来轨迹，通过判别模型对生成的轨迹进行真假的判断同时结合可行驶区域的信息，对生成的未来轨迹进行约束，避免不合理轨迹的生成。通过多次随机采样，得到多条轨迹结合周围交通参与者的交互特征的多轨迹生成的方法，考虑了其他交通参与者的影响，网络自动学习到被预测目标在不同环境下的多意图行为，充分表达未来轨迹的不确定性，同时可行驶区域对未来轨迹的约束能在复杂场景下对被预测目标的未来轨迹进行预测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 障碍物 未来 轨迹 生成 方法 | ||
【主权项】：
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