[发明专利]一种基于SMA弹簧的欠驱动式变刚度模块化机械手在审
| 申请号： | 202111501615.9 | 申请日： | 2021-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN114043522A | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 孙龙飞;王炳昊 | 申请（专利权）人： | 沈阳理工大学 |
| 主分类号： | B25J15/12 | 分类号： | B25J15/12;B25J15/02;B25J15/00 |
| 代理公司： | 西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙) 61223 | 代理人： | 谢欢 |
| 地址： | 110000 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于SMA弹簧的欠驱动式变刚度模块化机械手，包括基座、模块化指骨、前端之指尖、变刚度结构、电线和记忆合金绳索；本发明的机械手刚度调节范围大，可以根据任务需要实时调节刚度，提升人机交互安全性；具体通过电流控制变刚度结构的SMA弹簧与记忆合金绳索实现不同工作需求下刚度调节范围的改变；可在夹持后通过改变电流改变SMA弹簧及记忆合金绳索获取更大的夹持力；本发明的变刚度结构结构简单，有利于减小关节的尺寸及质量，可靠性高；可以通过调整模块化指骨数量改变机械手长短与形态，增大包络范围与包络稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 sma 弹簧 驱动 刚度 模块化 机械手 | ||
【主权项】：
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