[发明专利]一种死区非线性时滞系统的跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202111500811.4 | 申请日： | 2021-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN114371616B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 刘烨;郑贤;王清华;吴健珍;陈剑雪 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京达友众邦知识产权代理事务所(普通合伙) 11904 | 代理人： | 雷森 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种死区非线性时滞系统的跟踪控制方法，首先采用径向基神经网络逼近死区非线性时滞系统中的时滞项，形成新的系统表达式；然后利用反推控制法对新的系统表达式进行反推控制，在反推控制的过程中，引入基于正时变积分函数的非线性滤波器，令反推控制法每一步的虚拟控制律通过非线性滤波器，利用所得滤波后的虚拟控制律去设计下一步的反推控制；在反推控制的最后一步进行控制器设计，在控制器设计时，利用自适应律对死区干扰项、神经网络误差项和非线性滤波器的未知项进行在线估计，使系统跟踪误差收敛到零，从而完成控制器设计。本发明能够有效地避免传统反推设计方法带来的“微分爆炸”问题，减少计算负担，还可以消除边界层误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 死区 非线性 系统 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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