[发明专利]一种高精度高实时的自动驾驶局部路径规划方法在审
| 申请号： | 202111492166.6 | 申请日： | 2021-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN114185352A | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 鲁若宇;熊胜健;江辉;骆嫚;曹恺;倪雅蓓 | 申请（专利权）人： | 东风悦享科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 周伟 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市武汉经济技术开发区全*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 一种高精度高实时的自动驾驶局部路径规划方法，包括如下步骤：步骤一、获取全局参考路径；步骤二、通过传感器测得周围的局部环境信息，进行环境模型构建，获得初始化后的栅格地图；步骤三、利用RRT算法对已构建的所述栅格地图进行搜索，对可用节点进行筛选，获取无碰撞局部行车路径；步骤四、在筛选后获取的无碰撞局部行车路径上进行扩展，获取带有宽度信息的行车区域约束；步骤五、对带有宽度的行车区域约束进行枚举采样，获得所有局部路径的可能情况，从中选择最优路径作为输出。降低了自动驾驶系统在局部路径规划中的算力需求，提升局部路径规划方法的路径规划精确度，有利于车辆通在复杂狭窄环境中的通行，提升车辆行驶安全性、灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高精度 实时 自动 驾驶 局部 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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