[发明专利]一种高精度高实时的自动驾驶局部路径规划方法

权利要求书

1.一种高精度高实时的自动驾驶局部路径规划方法，包括如下步骤：

步骤一、获取全局参考路径；

步骤二、通过传感器测得周围的局部环境信息，进行环境模型构建，将区域按照定大小步长进行网格化，获得初始化后的栅格地图；

步骤三、利用RRT算法对已构建的所述栅格地图进行搜索，将车辆动力学模型融合在随机树节点的扩展步骤中，在节点扩展中加入车体的动力学稳定空间约束条件，对可用节点进行筛选，获取无碰撞局部行车路径；

步骤四、在筛选后获取的无碰撞局部行车路径上进行扩展，获取带有宽度信息的行车区域约束；

步骤五、对带有宽度的行车区域约束进行枚举采样，获得所有局部路径的可能情况，从中选择最优路径作为输出。

2.如权利要求1所述的一种高精度高实时的自动驾驶局部路径规划方法，其特征在于，在所述步骤一中，通过GPS获取全局参考路径。

3.如权利要求1所述的一种高精度高实时的自动驾驶局部路径规划方法，其特征在于，在所述步骤二中，所述栅格地图是将传感器、感知、预测等外围自动驾驶功能模块输出的环境信息进行处理后，再通过离散采样的方式建模而成。

4.如权利要求1所述的一种高精度高实时的自动驾驶局部路径规划方法，其特征在于，在所述步骤三中，引入B样条曲线函数对随机树节点连线进行路径拟合，同时将自动驾驶车辆自身状态反馈量带入车辆动力学模型，同时考虑车辆侧滑与速度约束限制，生成曲率连续的局部避障的平滑路径。

5.如权利要求1所述的一种高精度高实时的自动驾驶局部路径规划方法，其特征在于，在所述步骤四中，对所述无碰撞局部行车路径使用定步长采样扩展方法进行扩展，沿路径的垂直方向进行定步长采样，获得散点序列，散点序列所覆盖区域形成带有宽度的行车区域约束。

6.如权利要求1所述的一种高精度高实时的自动驾驶局部路径规划方法，其特征在于，在所述步骤五中，对获得的所有局部路径进行代价评估，找到最小代价的备选局部路径，此路径为最终输出结果。