[发明专利]一种基于正态分布变换假设校验的点云配准优化方法有效
| 申请号： | 202111487497.0 | 申请日： | 2021-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN113920180B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 苏金亚;杨增辉;杨国青;吕攀 | 申请（专利权）人： | 杭州速玛科技有限公司;无锡太机脑智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 杭州宇信联合知识产权代理有限公司 33401 | 代理人： | 王健 |
| 地址： | 310000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于NDT假设校验的点云配准优化方法，包括以下步骤：获取参考点云，对参考点云进行立体栅格划分并计算每个栅格内点云的正态分布参数；构建栅格内点云的局部目标函数来计算NDT假设的校验指标δ；设计转换函数将δ转为立体栅格在全局目标函数中的权重，当得到目标点云后，根据其三维坐标计算其所属栅格得到对应的权重，并代入全局目标函数中；最后，通过求解带权重的全局目标函数得到点云配准结果。采用本发明的方法，可以通过目标点云的权重来辅助全局目标函数收敛到参考点云和目标点云更加重合的状态，提高点云配准的稳定性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 正态分布 变换 假设 校验 点云配准 优化 方法 | ||
【主权项】：
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