[发明专利]一种可在线插补的机器人小线段轨迹局部光顺方法及系统有效
| 申请号： | 202111481884.3 | 申请日： | 2021-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN113985817B | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 杨吉祥;阿布力克木·阿地力;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05B19/41 | 分类号： | G05B19/41 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 张晓博 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人轨迹光顺与插补技术领域，公开了一种可在线插补的机器人小线段轨迹局部光顺方法及系统，输入机器人小线段加工命令；分别进行刀尖位置与刀具方向的光顺与样条控制点计算；根据光顺最大误差容许值计算控制点增量，通过样条缩短获得刀尖位置与刀具方向的非对称样条光顺；根据刀具方向与刀尖位移的运动同步要求调整控制点增量，并在剩余直线段插入B样条直线；计算样条弧长及刀具路径长度；对光顺后的轨迹进行几何分块，计算节点速度；利用S曲线加减速模型进行速度规划与运动插补，根据运动插补数据反解得到机器人关节位置。本发明直接针对机器人小线段路径加工拐角连续性和光顺平滑性，能够有效提高小线段轨迹平滑性和加工效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 在线 机器人 线段 轨迹 局部 方法 系统 | ||
【主权项】：
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