[发明专利]基于柔性机械臂的人机交互自适应控制方法和系统有效
| 申请号： | 202111464122.2 | 申请日： | 2021-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN114102599B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 李智军;刘弘暄;李国欣 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J18/00 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 230041 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于柔性机械臂的人机交互自适应控制方法和系统，包括：通过柔性机械臂的连杆位置、刚度矩阵、滑模向量、动力学回归矩阵、物理参数、正定对角矩阵、对连杆施加的作用力和已知的权重函数，计算出伺服电机的期望转角；通过伺服电机的当前转角、期望转角、伺服电机的期望估计速度、连杆位置、刚度矩阵、正定矩阵、伺服电机的滑模向量、惯性矩阵、动力学回归矩阵和物理参数，计算出伺服电机的输出转矩；伺服电机输出转矩使得机械臂到达新的位置。本发明根据人对柔性机械臂的作用力不断调节伺服电机的当前转角与转矩，使机械臂到达期望位置的同时避免对人的伤害，具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 柔性 机械 人机交互 自适应 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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