[发明专利]上甑机器人的检测方法、检测模块及检测系统有效
| 申请号： | 202111450468.7 | 申请日： | 2021-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN114170173B | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 张小勇 | 申请（专利权）人： | 中科九创智能科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/11;G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 么立双 |
| 地址： | 101400 北京市怀柔区雁栖经济*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及酒品酿造设备技术领域，提供一种上甑机器人的检测方法、检测模块及检测系统。通过对甑锅内酒糟面划分多个检测区域，从而方便检测定位以及机器人对指定区域上甑；获取酒糟面三维坐标点云，根据酒糟面三维坐标点云确定检测区域内料面不平度；根据酒糟面三维坐标点云高度变化，确定机器人铺料前后检测区域内的铺料厚度；在检测区域内确定冒汽区域，并在冒汽区域进行酒糟面三维点云匹配建模，确定酒糟面下蒸汽高度。本发明可以为上甑机器人同时提供实时的酒糟面不平度、铺料厚度、酒糟面下蒸汽高度信息，模仿人工探汽上甑的“眼观、手探”的建模过程，满足机器人实现“料平汽平、探汽上甑”的需要。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 检测 方法 模块 系统 | ||
【主权项】：
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