[发明专利]一种自动驾驶车辆的辅助导向控制方法及控制装置

摘要

本发明公开了一种自动驾驶车辆的辅助导向控制方法，包括：步骤一：获取车辆行驶速度v，若车速v≥v0，则展开车辆状态采集装置，记录滚轮初始的角度和伸缩量d1并进入步骤二，若车速vv0，则重复步骤一，v0表示临界速度；步骤二：实时监控车辆的状态，获取滚轮实时的角度和伸缩量d2，若或者d2‑d1≥n，则进入步骤三，反之，则重复步骤二，m表示滚轮角度容错量，n表示滚轮伸缩量容错量；步骤三：控制器向转向电机发送控制信号ΔQ，转向电机执行控制信号ΔQ，滚轮复位之后重复步骤二。获取滚轮的伸缩量变化量d2‑d1和车辆偏角变化量结合其他环境感知传感器采集的信号，由控制器控制转向电机进行瞬时修正，保护车辆避开碰撞物。