[发明专利]一种自动驾驶车辆的辅助导向控制方法及控制装置

说明书

本发明公开了一种自动驾驶车辆的辅助导向控制方法，包括：步骤一：获取车辆行驶速度v，若车速v≥v₀，则展开车辆状态采集装置，记录滚轮初始的角度和伸缩量d₁并进入步骤二，若车速vv₀，则重复步骤一，v₀表示临界速度；步骤二：实时监控车辆的状态，获取滚轮实时的角度和伸缩量d₂，若或者d₂‑d₁≥n，则进入步骤三，反之，则重复步骤二，m表示滚轮角度容错量，n表示滚轮伸缩量容错量；步骤三：控制器向转向电机发送控制信号ΔQ，转向电机执行控制信号ΔQ，滚轮复位之后重复步骤二。获取滚轮的伸缩量变化量d₂‑d₁和车辆偏角变化量结合其他环境感知传感器采集的信号，由控制器控制转向电机进行瞬时修正，保护车辆避开碰撞物。

技术领域

本发明涉及汽车无人驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆的辅助导向控制方法及控制装置。

背景技术

无人驾驶车辆的运动控制就是通过调节车辆运动速度和运动方向，使无人驾驶车辆沿着期望的路径运动，运动控制是无人驾驶车辆系统研究中最关键的问题之一，因为需要无人驾驶车辆能够精确的行驶来保证上层的目标。

目前，车用导向机构都是固定不动的，导致其拐弯时会出现车体行驶不够稳定的缺点，同时，滚轮受到冲击力较大，没有缓冲作用，对滚轮的结构强度设计要求很高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是与自动驾驶系统协同，为自动驾驶车辆突发的行驶跑偏提供被动安全保护，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种自动驾驶车辆的辅助导向控制方法及控制装置。

本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种自动驾驶车辆的辅助导向控制方法，其特征在于：包括：

步骤一：获取车辆行驶速度v，若车速v≥v₀，则展开车辆状态采集装置，记录滚轮初始的角度和伸缩量d₁并进入步骤二，若车速vv₀，则重复步骤一，v₀表示临界速度；

步骤二：实时监控车辆的状态，获取滚轮实时的角度和伸缩量d₂，若或者d₂-d₁≥n，则进入步骤三，若且d₂-d₁n，则重复步骤一，m表示滚轮角度容错量，n表示滚轮伸缩量容错量；

步骤三：控制器向转向电机发送控制信号ΔQ，

ΔQ＝η_a*(θ+θ_s)

其中，η_a，η_b,η_c表示为控制参数，θ表示为车辆瞬时转角，θ_s表示为车辆采取的修正转角，Δθ表示为车辆单位时间的匀速修正转角，d₂表示为滚轮实时的伸缩量，φ₂表示为滚轮实时的角度，K表示滚轮旋转中心与整车质心的位置参数；η_a，η_b，η_c，Δθ以及K是预设值，θ是测量值；

转向电机执行控制信号ΔQ，滚轮复位之后重复步骤一。

按上述技术方案，临界速度的取值范围为15～25km/h。

按上述技术方案，滚轮角度容错量m的取值范围0.5°～1.5°，滚轮伸缩量容错量n的取值范围1～3mm。