[发明专利]一种用于机器人关节的变刚度驱动系统有效
| 申请号： | 202111436452.0 | 申请日： | 2021-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN114012715B | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 陈伟海;李中一;李启航;杨尚;王建华 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学杭州创新研究院 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京代代志同知识产权代理事务所(普通合伙) 16004 | 代理人： | 冀学军 |
| 地址： | 310000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于机器人关节的变刚度驱动系统，包括有A单边变刚度组件(1)、B单边变刚度组件(2)、对拉盘组件(3)和支撑组件(4)。其中，A单边变刚度组件(1)与B单边变刚度组件(2)相对放置在支撑组件(4)上，且保持在同一轴向上。A单边变刚度组件(1)中的A卷轮(1C)、B单边变刚度组件(2)中的B卷轮(2C)通过一条钢丝绳与对拉盘组件(3)中对拉盘(3A)实现连接。变刚度机构采用蜗轮蜗杆传动组件、滑轮绳绕组件和钢丝绳三者的运动，实现加载外力矩时两轴之间会产生一定的角度变形，并且其外力矩与角度变形之间并不是线性关系，从而实现变刚度功能。在机械臂或外骨骼机器人中使用本发明的变刚度驱动系统，可以有效的在碰撞时保护驱动系统和使用者，并能实现关节位置及刚度的独立控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 关节 刚度 驱动 系统 | ||
【主权项】：
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