[发明专利]抓取控制方法、装置、电子设备和存储介质在审
| 申请号： | 202111426975.7 | 申请日： | 2021-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN116175540A | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 崔致豪;丁有爽;邵天兰 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/08;G06T7/00;G06T7/62;G06V10/44 |
| 代理公司： | 北京市显杨律师事务所 16053 | 代理人： | 杨兴宇 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种抓取控制方法、装置、电子设备和存储介质。抓取控制方法包括：获取待抓取物品的位置特征以及朝向特征；基于所述位置特征，确定待抓取物品的位置与待抓取物品所在参考区域的兴趣区域的关系；基于所述待抓取物品的位置与所述兴趣区域的关系，以及所述待抓取物品的朝向特征，确定抓取特征值；所述抓取特征值能够用于控制夹具执行对待抓取物品的抓取。本发明综合考虑物品的朝向特征以及物品的位置特征，在抓取时先判断物品是否在容易抓取的区域内，基于与物品是否在该区域内采取不同的抓取方案，与仅考虑物品朝向特征的方案相比，抓取排序更为准确，进而提高了使用机器人的抓取效果。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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