[发明专利]一种基于三维点云的机器人闭环检测方法有效
申请号: | 202111410898.6 | 申请日: | 2021-11-25 |
公开(公告)号: | CN113838051B | 公开(公告)日: | 2022-04-01 |
发明(设计)人: | 范彦福;周光召;连文康;顾建军 | 申请(专利权)人: | 之江实验室 |
主分类号: | G06T7/00 | 分类号: | G06T7/00;G06T3/00 |
代理公司: | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人: | 邱启旺 |
地址: | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于三维点云的机器人闭环检测方法,该方法使机器人具备识别曾经到达过场景的能力。首先针对三维点云中点云数据量大、分布较为密集的特点,进行点云体素滤波对点云进行降采样,在保持原有点云分布特征不变情况下,降低点云数量,提高算法运行效率。同时对降采样后点云进行PCA算法处理,确定主轴方向,解决机器人旋转不确定性对闭环检测造成影响问题。然后对PCA算法处理后点云进行降维处理,从笛卡尔坐标系转化为极坐标系,并进行栅格化处理为二维图像。最后利用数据结构Kdtree加速搜索候选帧,为减少二维图像受离散化和噪声的影响,采取在主轴方向进行局部列移动,提高闭环检测效率的同时,保证闭环检测准确。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 三维 机器人 闭环 检测 方法 | ||
【主权项】:
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