[发明专利]一种基于深度相机和可见光通信的信标地图构建方法在审
| 申请号： | 202111389612.0 | 申请日： | 2021-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN114067070A | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 文尚胜;杨跃腾;关伟鹏 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;广东光寻技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/70;G06T5/00;G06T3/00 |
| 代理公司： | 北京东方盛凡知识产权代理事务所(普通合伙) 11562 | 代理人： | 李娜 |
| 地址： | 510641*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于深度相机和可见光通信的信标地图构建方法，包括步骤一、调制LED灯光并进行ID编码，步骤二、调整CCD工业相机并计算偏航角度，步骤三、通过特征化算法得到可见光定位的特征，步骤四、利用深度相机捕获并通过TF获取灯光捕获装置的位姿，步骤五、初始可见光定位特征地图的获取，步骤六、特征地图上预估对应ID的灯具中心初始世界坐标，步骤七、采用观测函数预估t时刻下可见光定位特征，步骤八、由ICP执行闭环相似检测；本发明通过结合深度相机的重投影误差与工业相机的观测误差优化工业相机的位姿，利用可见光定位的观测误差，对位姿进行优化，提高了定位与建图的精度，同时实现了LED信标的自主定位功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 相机 可见 光通信 信标 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
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