[发明专利]一种水下滑翔机三维协同路径跟踪控制系统有效
| 申请号： | 202111386997.5 | 申请日： | 2021-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN114035592B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 王浩亮;柴亚星;王丹;彭周华;刘陆;卢丽宇;王天霖;孙才勤 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 王丹;陈义华 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下滑翔机三维协同路径跟踪控制系统，包括路径跟踪制导模块用于获取水下滑翔机的位置、航向、速度以及给定路径信息，计算给定纵向速度、纵倾角速度、艏向角速度以及纵向跟踪误差；协同模块用于获取纵向跟踪误差和邻居水下滑翔机的路径参数信息，计算协同路径参数信息；预估器模块用于计算总速度误差、纵荡角速度误差与艏摇角速度误差的估计值；动力学控制模块用于计算水下滑翔机在纵向、纵摇以及艏摇方向运动的控制参数；通信网络用于建立水下滑翔机之间进行信息传递的通信结构。本发明适用于多水下滑翔机，采用模块化设计，降低了控制系统结构的复杂性、减少了计算负荷、易于工程实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 滑翔机 三维 协同 路径 跟踪 控制系统 | ||
【主权项】：
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