[发明专利]一种移动机器人路径规划的方法及系统

摘要

本发明公开了一种移动机器人路径规划的方法及系统，包括：(1)初始化地图；(2)设置代价函数；(3)初始化每个粒子的位置和速度；(4)求出每个粒子的适应度值；(5)取一个随机数与决策数比较，若大于执行(6)，否则执行(7)；(6)针对每个粒子，更新个体最优、全局最优值并更新速度、位置和适应度值，执行(9)；(7)从所有粒子选取劣质粒子进行变异操作获取变异粒子；(8)将原粒子群与变异粒子组合形成新的粒子群；计算新粒子群适应度值并排序，淘汰末尾的K个粒子；(9)未达到最大迭代次数，返回步骤(5)；达到则选择适应度值最小的粒子为路径解。本发明解决粒子群算法在移动机器人路径规划中路径选择多样性差，收敛速度慢等问题。