[发明专利]一种基于改进的S-H自适应联邦滤波的智能水下机器人多源组合导航方法在审
| 申请号： | 202111354287.4 | 申请日： | 2021-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN114166203A | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 孙玉山;张力文;马陈飞;张国成;刘继骁;王旭;张家利 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 150000 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进的S‑H自适应联邦滤波的智能水下机器人多源组合导航方法，属于智能水下机器人领域。所述改进的S‑H自适应联邦滤波方法包括以下步骤：S100、进行水下多源组合导航系统建模，得到导航传感器及其误差模型；S200、以误差模型为基础，提出改进S‑H自适应联邦滤波方法。本发明的一种基于改进的S‑H自适应联邦滤波的智能水下机器人多源组合导航方法，可以对多传感器的误差进行修正，且基于多源的特点，可以对各传感器的误差进行修正，且选择联邦滤波器对多源组合导航系统进行数据融合，具有计算量较小，结构简单，容错性和实时性好等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 自适应 联邦 滤波 智能 水下 机器人 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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