[发明专利]一种对含凹形障碍地图的探伤机器人的遍历路径规划方法在审
| 申请号： | 202111350902.4 | 申请日： | 2021-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN114035581A | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 诸莹杰;张克勤;褚健;杨根科;王宏武 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学宁波人工智能研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海剑秋知识产权代理有限公司 31382 | 代理人： | 徐浩俊;徐海兵 |
| 地址： | 315012 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种对含凹形障碍地图的探伤机器人的遍历路径规划方法，涉及路径规划技术领域，包括：步骤1、通过栅格化地图，将地图矩阵化为一个包含若干栅格的二维矩阵；步骤2、选取起始点；步骤3、寻找所有的凹型障碍的角点，并记录入口栅格；步骤4、选择一种遍历路径规划方法作为遍历二维矩阵的基本方案，探伤机器人按照选择的基本方案前进一个栅格；步骤5、判断是否完成地图的遍历，若是，则遍历结束；步骤6、判断是否进入死区，若是，则逃脱死区，到达最近的未遍历的栅格中，并跳转到步骤4中按照选择的基本方案继续前进一个栅格；步骤7、判断是否处于入口栅格，若是，则优先遍历凹形障碍区域；步骤8、跳转到步骤4。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 凹形 障碍 地图 探伤 机器人 遍历 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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