[发明专利]一种基于杆传动的手持式手术机器人有效
| 申请号： | 202111350266.5 | 申请日： | 2021-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN114052916B | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 杜付鑫;张钢;汤小龙;张涛;曾汉;董志超;蒋博;程昊;宋锐 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/062 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于杆传动的手持式手术机器人，包括手持部，手持部内部设有驱动机构，手持部通过刚性管连接夹持器，刚性管上设有快换机构，手持部设有扳机和按钮；夹持器位于刚性管远离手持部的一端，夹持器通过夹持连杆组件与夹持杆连接，其中一组驱动机构带动第二夹持杆沿自身轴线实现往复直线运动，经第一夹持杆、快换机构和夹持杆带动夹持连杆组件实现夹持器动作；另一组驱动机构带动第二偏摆杆沿自身轴线实现往复直线运动，经第一偏摆杆、快换机构和偏摆杆带动夹持器实现偏摆运动；刚性管与手持部连接处设置有拨轮，拨轮通过内部的转动机构带动夹持器沿自身轴线旋转。集成三种功能，完成器械末端执行器的转动、偏摆和夹持机构的开合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传动 手持 手术 机器人 | ||
【主权项】：
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