[发明专利]一种基于杆传动的手持式手术机器人

权利要求书

1.一种基于杆传动的手持式手术机器人，其特征在于：包括手持部，手持部内部设有至少两组驱动机构，手持部通过刚性管连接夹持器，刚性管上设有快换机构，手持部设有扳机和按键；

夹持器位于刚性管远离手持部的一端，夹持器通过夹持连杆组件与夹持杆连接，其中一组驱动机构带动第二夹持杆沿自身轴线实现往复直线运动，经第一夹持杆、快换机构和夹持杆带动夹持连杆组件实现夹持器的夹持运动；

夹持器具有偏摆转轴，另一组驱动机构带动第二偏摆杆沿自身轴线实现往复直线运动，经第一偏摆杆、快换机构和偏摆杆带动夹持器沿偏摆转轴实现偏摆运动；

刚性管与手持部连接处设置有拨轮，拨轮套接刚性管的外部，拨轮内部设有转动机构，拨轮通过转动机构带动夹持器沿自身轴线旋转；

所述快换机构包括位于刚性管上的管道后端和管道前端，管道前端靠近手持部，管道后端靠近夹持器，管道后端与管道前端形成可拆卸连接的管道连接端；

所述管道连接端包括第二连接凸端、第二连接凹端，第一连接凸端和第一连接凹端，第一连接凹端与第二连接凸端并列布置且与管道后端连接；第一连接凸端和第二连接凹端并列布置，且分别与第一连接凹端和第二连接凸端的位置对应连接于管道前端内；

所述第一连接凸端和第二连接凸端均设有通过弹簧连接的弹簧片，两个弹簧片分别朝向第一连接凹端和第二连接凹端；第一连接凸端和第二连接凸端的弹簧片一侧均设有卡钮，第一连接凹端和第二连接凹端设有卡钮槽；

所述卡钮伸出至卡钮槽内实现第二连接凸端和第二连接凹端的连接，和第一连接凸端和第一连接凹端的连接；弹簧松弛状态下，弹簧片阻挡卡钮伸出，实现第二连接凸端和第二连接凹端的分离，和第一连接凸端和第一连接凹端的分离；夹持杆与第二连接凸端连接，偏摆杆与第一连接凹端连接。

2.如权利要求1所述的一种基于杆传动的手持式手术机器人，其特征在于：所述夹持器包括连接在末端连接架上的至少两组持针器夹片，夹持转轴连接在末端连接架上，末端连接架设有夹持连杆组件，夹持连杆组件连接夹持杆；夹持杆沿自身轴线方向往复直线运动，通过夹持连杆组件带动两组持针器夹片沿夹持转轴的轴线张开或闭合实现夹持器动作。

3.如权利要求1所述的一种基于杆传动的手持式手术机器人，其特征在于：所述驱动机构包括连接架，连接架上设有齿条，齿条两端与手持部壳体连接；驱动轴两端通过小轴承与壳体相连，驱动轴上设有两个齿轮，其中一个齿轮与齿条啮合，另一个与蜗杆啮合，蜗杆与齿条并列布置；驱动电机通过联轴器与蜗杆一端连接，蜗杆另一端通过大轴承与壳体连接。

4.如权利要求1所述的一种基于杆传动的手持式手术机器人，其特征在于：所述实现夹持运动的驱动机构的连接架通过紧固件与第二夹持杆连接，第二夹持杆通过轴套与第一夹持杆连接，实现偏摆运动的驱动机构的连接架与第二偏摆杆连接。

5.如权利要求1所述的一种基于杆传动的手持式手术机器人，其特征在于：所述转动机构包括同轴布置且套接连接的第一自转连接管和第二自转连接管，第二自转连接管和偏转连接管同轴布置，拨轮与第一自转连接管连接，偏转连接管位于第二自转连接管一端，第一自转连接管绕第二自转连接管的轴线旋转，拨轮通过第一自转连接管带动刚性管旋转。

6.如权利要求1所述的一种基于杆传动的手持式手术机器人，其特征在于：所述按键包括并列布置的上按键和下按键，两个按键与实现偏摆运动的驱动机构的电机的编码器连接；扳机通过啮合的大锥齿轮和小锥齿轮与电机连接，通过啮合的两锥形齿轮将扳机的转动信号传递给电机，电机的编码器将信号传递给驱动机电机的编码器。