[发明专利]基于FPFH和ICP改进算法的无序抓取姿态估计方法在审
| 申请号： | 202111342724.0 | 申请日： | 2021-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN114092553A | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | 王涛;孙瀚翔;徐荣来 | 申请（专利权）人： | 上海库灵科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京市鼎立东审知识产权代理有限公司 11751 | 代理人： | 陈佳妹 |
| 地址： | 200000 上海市浦东新区中国*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于FPFH和ICP改进算法的无序抓取姿态估计方法，能够基于FPFH和ICP算法在无序抓取中的三维姿态估计方法，用于工业现场三维物体识别和姿态估计，解决无序抓取过程中的物体位姿估计精度及实时性问题，采用FPFH算法进行物体识别和三维姿态估计，具有旋转不变性并对噪声具有鲁棒性，能够很好的抑制工业现场噪声的影响。本方法采取ICP迭代最近点算法，针对工业场景中存在一定噪声、遮挡、和反光，容易造成工件点云分布不均匀、存在孔洞的问题，修改了ICP的目标函数，使配准更精确，从而获得更加准确的姿态变换矩阵。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 fpfh icp 改进 算法 无序 抓取 姿态 估计 方法 | ||
【主权项】：
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