[发明专利]一种基于深度学习的垃圾分选机器人视觉识别方法在审
| 申请号： | 202111323743.9 | 申请日： | 2021-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN114049557A | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 严圣军;刘德峰;梅文豪;倪玮玮 | 申请（专利权）人： | 中国天楹股份有限公司;上海智楹机器人科技有限公司;江苏天楹环保能源成套设备有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V10/26;G06V10/44;G06V10/56;G06V10/82;G06T7/80;G06N3/08 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 陈亮亮 |
| 地址： | 226000 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度学习的垃圾分选机器人视觉识别方法，2D面阵相机和3D线阵相机在同一世界坐标系下完成同步标定；建立YOLOv4目标检测模型；启动多线程，实时获取编码器脉冲值，2D相机和3D相机同时进行图像数据采集；获取内存中的当轮廓图像数据，得到目标物的实际高度信息和宽度信息，并连同YOLOv4目标检测模型得到的矩形框中心坐标、矩形框宽、矩形框高和目标种类一起发送给垃圾分选机器人，使机器人实现实时在线抓取并分类。本发明通过同步采集2D相机和3D相机图像，编码器脉冲数值将YOLOv4检测模型检测出的目标图像和3D扫描数据对应起来，求出目标高度、宽度信息，此方法检测速度快、识别精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 学习 垃圾 分选 机器人 视觉 识别 方法 | ||
【主权项】：
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