[发明专利]一种废钢料场的三维重建方法及系统在审
| 申请号： | 202111266901.1 | 申请日： | 2021-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN113971692A | 公开（公告）日： | 2022-01-25 |
| 发明（设计）人： | 汪枳昕;陈开;袁针云;周宇星;周嘉洛 | 申请（专利权）人： | 中冶赛迪上海工程技术有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/521 | 分类号： | G06T7/521;G06T3/40;G06V10/762;G06K9/62 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 李铁 |
| 地址： | 200940 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提出一种废钢料场的三维重建方法及系统，包括：当废钢料场内作业设备处于静止状态时，获取所述作业设备对应位置的废钢料堆的静态三维模型；当所述作业设备处于移动状态时，获取所述作业设备视场范围内的废钢料堆的三维点云数据，根据所述三维点云数据获取对应的的实时位姿，并根据所述实时位姿对所述三维点云数据进行拼接，得到所述废钢料场的动态三维模型；根据所述静态三维模型和所述动态三维模型引导所述作业设备执行作业任务，其中作业任务包括：废钢装卸和/或向目标料堆移动；本发明针对作业设备不同状态进行三维环境建模，以便于更准确高效的执行作业任务，提高精度和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 废钢 料场 三维重建 方法 系统 | ||
【主权项】：
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